智驾逼近质变临界点，地平 线 HSD V2. 0 定义新标杆。

作者|王蕊

编辑|西子

6 月 30 日，地平线正式推出 HSD V2.0。

这是 HSD 发布以来规模最大的一次升级——覆盖 6 大维度进化、18 项新增功能、25 项体验优化，更是行业首次将“世界模型 + 强化学习”双引擎落地量产车端，推动一段式端到端智驾进入全新进化阶段。

如果你仅理解为一次平凡的功能堆砌，那就想简单了。HSD V2.0 ，会从本质上让智驾变得更好用、更敢用、更爱用、更常用。

工程上，HSD V2.0 依托征程 6P、BPU 架构与 AI 编译器，将芯片、算法、软件部署彻底打通闭环；体验上，它不再执着于少数极限场景的炫技，而是回到通勤、泊车、路口、避障这些日常高频场景，把“越用越放心”做成产品底色。

从“智驾芯片供应商”走向“全场景智驾系统供应商”，地平线再次实现了关键性的突破。

高阶智驾下半场，壁垒不再是单点功能的半步领先，而是模型、工程、数据、体验与商业构成的持续进化系统。

HSD V2.0 跑通软硬一体正向迭代闭环，推动智驾从“能用”迈入“越用越好”的新阶段，也正式拉开了地平线智驾系统能力跃迁的序幕。

端到端下半场，格局即将落定

如果说去年智驾行业比的是谁先做出来端到端，今年开始，进入端到端的下半场，比的就是谁更能更快进化迭代。

地平线已经走完了从模型开发训练到量产落地、快速进化的完整闭环，这正是行业头部玩家最硬的底气。

被用户称为“中国版FSD”，地平线HSD不是模仿，而是全球技术同频后的本土化超越。

2023 年，地平线在全球顶会CVPR获得最佳论文，全球第一次公开提出端到端智驾大模型-UniAD，从学术源头定义了技术路线；

2025 年 11 月，伴随征程 6P 量产，HSD 正式上车，成为中国首个量产的一段式端到端智驾系统；

到 2026 年 6 月 HSD V2.0 推送，地平线又率先把“世界模型 + 强化学习”双引擎带到量产车端，推动端到端进入自主进化的第二阶段。

地平线创始人兼 CEO 余凯曾说过：行业各类技术热词更多是谈资，真正上牌桌的玩家路线没有本质区别。名词谁都会喊，量产才是门槛。真正拉开代差的，是把概念落地、并让系统持续正向迭代的能力。

支撑这种高效率进化的，是 HSD 坚持的单基座端到端路线。

传统多段式架构像“多个大脑碎片化开车”，模块间的信号损耗与判断冲突，最终体现在体感上就是犹豫顿挫。

HSD 则用一个统一的神经网络统管全链路，像人类司机一样用一个“大脑”完成感知、推理与输出，既保证了体验一致、控车连贯，也告别了“头疼医头”的修补逻辑。基座模型一次升级，行车、泊车、主动安全全场景能力同步跃升。

这次升级最被低估的架构突破，是将 OCC（通用障碍物检测）能力，下沉到主动安全体系。

过去绝大多数 AEB 是“白名单逻辑”，只认训练过的车辆、行人，遇到落石、异形障碍物极易失效。HSD V2.0 切换为“空间占用思维”，不需要认出障碍物是什么，只要感知到行驶空间被侵占，就触发防碰撞。

iCAR V27 直播演示中，130km/h 极限时速下遭遇“消失的前车”，系统依然精准完成制动，正是这套能力的直观体现。主动安全从此告别有限规则库，智驾与安全第一次共享了同一个“大脑”。

效率的另一重保障来自软硬一体原生协同。HSD V2.0 从设计之初就与征程 6P、BPU 架构深度绑定，通过全栈联合优化把端侧算力效率拉满，最终实现端到端反应速度提升 20%。这是纯软件跨平台方案永远触达不到的原生优势。

随着“世界模型 + 强化学习”的双引擎落地，系统开始展现出超越人类反应的极限避险能力。“三点掉头”这类复杂操作不再是工程师写死的规则，而是模型能力的自然延伸。

“端到端的本质，就是用更稠密的架构替代白名单编码，解决规则上限解决不了的问题。”

在地平线副总裁兼首席架构师苏箐看来，今天的智驾行业已经逼近“复杂度与技术代差的质变临界点”，多数团队已触到增长天花板，格局即将尘埃落定。

而地平线，显然有信心跨过这个质变临界点，这份代差会在未来 12 个月里凸显。

不做炫技表演专攻日常场景

智驾的信任，不是靠极限演示堆出来的，而是在每天通勤里磨出来的。

苏箐曾说，“自动驾驶的基本功首先是安全、安心，然后才是效率与博弈炫技。一个懂得在不确定时停下来的系统，远比永远激进冲刺的系统更难做。”

这正是 HSD V2.0 的产品取向：不做演示型智驾，要做日常型智驾。

用户每天真正关心的，不是某个复杂路口能不能无接管，而是跟车会不会点头、变道会不会突兀、拥堵会不会被加塞。HSD V2.0 把核心资源投向这些高频场景，打磨基础驾驶质感。

因此用户评价集中在“丝滑”“活人感”“像老司机”。它不死卡规则，能读懂行人招手让行的信号，会预判临停货车的开门风险，预判逻辑和人类司机高度契合。

HSD V2.0 还打通了“起点 — 途中 — 终点”的完整链路：路边原地激活、自主通行 ETC、窄路多点掉头、120 米循迹倒车、终点自主靠边。这些能力看似不抓眼球，却是日常用车最容易打断体验的节点。把它们打通，智驾才真正从“分段可用”变成“全程好用”。

安全上，HSD V2.0 遵循“让速不让道”的双保险原则：AEB 刹停优先，AES 紧急避让兜底，仅在确认邻车道安全时执行避让。叠加通用障碍物检测能力，系统“看见风险就反应”，对长尾场景防御能力更强。泊车场景同样务实，自划车位、多档车速、偏移停靠、远程泊入，覆盖了日常停车的真实痛点。

最终落到数据上，是无接管里程提升 56%、博弈能力提升 167%、泊车成功率提升 50%。地平线要给用户的，不是越开越紧张的炫技工具，而是越用越松弛的笃定与放心。

能力跃迁之后，是更广阔的市场

技术和体验的优势，最终都会落到商业价值上。地平线的商业底气，来自“芯片打底、软件放量、生态卡位”的三层飞轮，以及被过往战绩验证过的增长逻辑。

地平线的基本盘，是已经跑通的芯片业务。征程系列搭载上千万辆车、覆盖几百款车型，在 L2 辅助驾驶与高速 NOA 市场稳居头部。多年积累的车企合作信任与量产经验，让 HSD 的软件渗透天然比纯软件厂商更容易切入。

对车企来说，HSD 不止是多一个智驾选项，更直接拉低了高阶智驾的量产门槛。自研端到端要覆盖芯片、算法、数据、工具链到长期 OTA 的全链条投入，周期长、成本高、风险大。

地平线把芯片、软件、架构与开发工具链打包成可量产、可复制的完整方案，帮车企快速把高阶智驾下探到主流价格带，同时保留产品定义与用户运营的主导权。

所以，面对市场上“车企自研芯片会挤压第三方空间”的焦虑，余凯算得很清楚：自研芯片需要连续 10 年每年 50 亿以上投入 + 年销百万辆摊成本，除了特斯拉和华为，没有车企能同时满足。第三方平台的定位长期成立，地平线的基本盘只会越来越稳。

在稳固底盘之上，HSD 起量速度超预期。截至 2025 年底，HSD 已拿下 10 家车企、超 20 款车型定点。余凯近日也在微博确认，今年底累计约 20 款车型交付，明年车型数量将迎来爆发。

用户端同样验证有力。首批车型顶配占比 83%，用户智驾里程占比 41%，证明用户愿意为 HSD 付费且高频使用。随着规模效应显现，软件业务的毛利与营收弹性巨大。

更关键的是，这套增长逻辑已被地平线验证过一次。当年在 L2 市场，地平线用 3-4 年从不足 5% 市占率做到超 50%，完成对海外巨头的替代。

如今同样的故事正在城区 NOA 赛道重演。余凯毫不避讳对标：“当前中国 L2++ 高阶城区 NOA 市场，70% 都来自一家全球巨头的芯片及软件生态，我们去年 11 月才进场，给我们 2 年时间看看。”

距离正式量产才7个月的时间，地平线HSD已经在奇瑞、iCAR、长安深蓝等多品牌完成量产，还有更多车型会在下半年集中上市，就在上周，余凯还透露，“搞了一票特别大的，～特～别～大 ”。

长期来看，地平线的迭代飞轮仍有充足燃料。技术端，BPU“黎曼架构”、征程 7 芯片、“星空”舱驾融合方案稳步推进；全球化端，大众、博世、丰田等外资客户陆续落地，海外市场空间持续打开。

高阶智驾的上半场比从 0 到 1 的落地能力，下半场比从 1 到 N 的进化速度。

余凯说，“行业不是一夜起高楼，而是一步一步向高而行”，苏箐说，地平线要做“永不停歇的发版机器”，本质说的是同一件事：智驾没有一劳永逸的终局，只有永不停止的迭代。

HSD V2.0 不是终点，而是地平线端到端再次进化的起点。手握软硬一体的底座、全栈自研的闭环、横跨国内外的客户基础，共同构成了地平线赢得下半场的核心竞争力。

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